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EMCM教程:机器人工作站仿真前数模数据处理

2020年05月15日 17:40来源:未知手机版

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EMCM认为PDPS软件在进行工艺仿真工作之前,EMCM除了进行数模数据格式转换以外,通常还需要对设计人员提供的数模进行查看与处理,EMCM以便于仿真工作的顺利开展。对于工业机器人工作站的仿真,设计人员为仿真人员提供的数模通常都是一个完整的工作站,内部包含工作站所必须的各部分设备。设计人员在进行工作站设计的过程中,有一套自己独立的参考标准,而这套标准与仿真标准并完全不一致,甚至会有很大的出入。因此,仿真人员在进行仿真之前,必须对设计人员提供的数模逐个进行查看分析,找出问题所在并解决,为仿真工作的开展扫除障碍。另外,机器人工作站中几乎所有的设备都是具备运动能力的,仿真人员在进行仿真之前还需要对装配体数模各部分运动机构进行归类拆分,有时候还需要进行二次装配,以方便运动机构的制作。一个完整的工业机器人汽车零部件点焊工作站包含工业机器人、点焊焊枪、固定焊枪、抓手工具、工装夹具、焊枪修磨器、输送链、工件以及外围设备等。本期,就以工作站中的工业机器人、点焊焊枪、工装夹具、工件为例介绍数模的查看与拆分,使用软件为CATIA。

一、工业机器人数模查看与分析

工业机器人数模大部分可以直接在机器人厂家的官网上进行下载,如ABB、KUKA等,厂家提供的数模格式有些直接支持PDPS软件。对于不支持的我们可以下载中间格式数模(如STEP格式),然后对其进行格式转换,这里以ABB机器人IRB6700155-285为例进行介绍,数模格式为STEP格式。

1.首先解压原始数据,查看解压包文件,可以看到压缩包中的所有文件均为STEP格式,且为机器人各部分的零部件,并无装配体数据文件,如下图所示。

CATIA导入机器人数模操作

打开数模文件后,软件工作区出现机器人模型以及机器人资源浏览树,可以看到此机器人数模文件资源结构很清晰,但是数模中包含机器人可达范围模型,如下图的圆球型数模,这是仿真中不需要的。

删除可达范围数模操作

此时,软件工作区中机器人模型如下图所示。

修改机器人装配体名称操作

4.将机器人数模进行保存,保存格式为CATProduct(CATIA装配体格式),之后就可以进行数据格式转换了,转换时直接使用CATProduct格式文件即可。

二、工装夹具数模查看与分析

机器人工作站中的夹具数模通常都是一个完整的装配体,在进行夹具运动机构制作之前通常需要对其进行查看与拆分,以下分别介绍。

1.使用CATIA软件打开夹具数模文件,打开后软件工作区中显示夹具模型,如下图所示。

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